Salacas upes grīvā atradās Rīgas arhibīskapa pils, kas pieminēta dokumentos jau 1479. gadā. Atrazdamās stratēģiski nozīmīgā vietā pie Salacas ietekas jūrā, bieži izraudzīta par uzbrukumu mērķi, tādēļ daudzu uzbrukumu un karu laikā stipri cietusi, līdz pilnībā sabrukusi 17.gadsimtā. No pils mūriem saglabājušies akmeņi izmantoti Lielsalacas ev.lut. baznīcas žoga būvei.

19.gadsimta otrajā pusē, pateicoties piekrastes kuģniecības attīstībai Rīgas līča piekrastē, sākusies straujāka Salacgrīvas miesta attīstība. 20.gadsimta sākumā lielākā nozīme Salacgrīvas miestā bijusi koku pludināšanai pa Salacu un to tālākai transportēšanai no Salacas grīvas.

Salacgrīva ieguvusi pilsētas tiesības 1928.gadā. Padomju varas periodā, attīstoties zivsaimniecībai un zivju pārstrādei, Salacgrīva piedzīvojusi ekonomisko uzplaukumu un lielā mērā ieguvusi šodienas pilsētas vaibstus.

20.gadsimta otrajā pusē Salacgrīva kļuvusi par galveno tirdzniecības ostu Ziemeļvidzemē - gada laikā šo ostu apmeklējuši 150-200 kuģu. 20.gadsimta 80.un 90.gados tā izmantota, galvenokārt, kā zvejas osta, taču kopš 20.gadsimta beigām tā atkal atgriezusies, galvenokārt, pie kravu pārvadājumiem, eksportējot tādus labumus, kā kokmateriāli, kūdra, šķelda u.c.